基于仿生學(xué)的機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位技術(shù)研究.pdf

1、　　機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位技術(shù)就是利用移動(dòng)機(jī)器人及相應(yīng)的傳感系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)、跟蹤煙羽并最終確定環(huán)境中擴(kuò)散氣體/氣味的源頭。它集成了仿生學(xué)、智能技術(shù)、傳感技術(shù)及信息處理技術(shù)、控制科學(xué)、流體動(dòng)力學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多種學(xué)科的相關(guān)理論知識(shí)。具有主動(dòng)嗅覺功能的移動(dòng)機(jī)器人在危險(xiǎn)物品泄漏源檢測、環(huán)境監(jiān)測、災(zāi)難營救等諸多方面具有重要的研究意義和廣泛的潛在應(yīng)用前景。
　　本文針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位問題，在總結(jié)、借鑒前人研究成果的基礎(chǔ)上，具體展開以

2、下幾個(gè)方面的研究工作：
　　1. 對(duì)國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位技術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行較為詳細(xì)的介紹，總結(jié)當(dāng)前最新的研究成果，分析問題的實(shí)質(zhì)、難點(diǎn)和重點(diǎn)。
　　2. 搭建用于主動(dòng)嗅覺定位的移動(dòng)平臺(tái)，并著重闡述其機(jī)械結(jié)構(gòu)、主控制模塊、傳感模塊等主要部分。
　　3. 建立基于高斯模型的煙羽擴(kuò)散模型，在仿生學(xué)的基礎(chǔ)上加入BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能算法。將建立的煙羽擴(kuò)散模型數(shù)據(jù)與移動(dòng)機(jī)器人相結(jié)合，利用基于仿生學(xué)的 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智