室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人主動嗅覺定位技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人主動嗅覺定位技術(shù)是利用移動機(jī)器人和相應(yīng)的傳感系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)、跟蹤煙羽并最終確定其位置,在環(huán)境監(jiān)測、大型工廠的安保、危險物品的泄露監(jiān)測等方面有重要的意義和廣泛的應(yīng)用前景。主動嗅覺定位技術(shù)需要智能技術(shù)、傳感技術(shù)及信息處理技術(shù)、空氣動力學(xué)、控制科學(xué)、計算機(jī)科學(xué)等多種學(xué)科的相關(guān)理論知識的綜合運(yùn)用。
　　本文主要對室內(nèi)環(huán)境下機(jī)器人主動嗅覺定位問題,在借鑒、總結(jié)工作的基礎(chǔ)上,完成了以下幾個方面的研究工作:
　　1.對國內(nèi)外主動嗅覺定位技

2、術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行較為詳細(xì)的分析,總結(jié)當(dāng)前較新的研究成果,分析主動嗅覺研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　2.基于高斯模型,選擇了適合室內(nèi)環(huán)境的煙羽擴(kuò)散模型,用逆風(fēng)搜索、濃度梯度搜索算法和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能算法相結(jié)合。最后,在Matlab軟件中仿真,驗證機(jī)器人的智能搜索策略。
　　3.搭建主動嗅覺定位的移動平臺的軟硬件系統(tǒng),并詳細(xì)闡述機(jī)械結(jié)構(gòu)、主控制模塊、傳感模塊、信息處理模塊等主要部分。
　　4.將訓(xùn)練好樣本的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能算法移