連通性約束的多機(jī)器人集合及導(dǎo)航.pdf

1、本論文所述研究提出一種新的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制策略,用有界的控制輸入,解決在存在障礙壞境下,連通性約束的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制問(wèn)題。本研究的主要內(nèi)容包含以下三個(gè)方面:
　　 首先,我們建立了在障礙環(huán)境中,連通性約束下的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)模型。基于圓盤(pán)通信模型,利用機(jī)器人之間的幾何關(guān)系進(jìn)行連通性約束建模。同時(shí),利用機(jī)器人與障礙物之間的幾何關(guān)系進(jìn)行避障建模。這兩個(gè)重要約束被很好的考慮到本文的多機(jī)器人協(xié)調(diào)集合和導(dǎo)航任務(wù)中。
　　 其次

2、,本文提出了一種新型的有界輸入的控制器。該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)在存在障礙環(huán)境下的多機(jī)器人集合任務(wù),同時(shí)保持機(jī)器入網(wǎng)絡(luò)的連通。已有的用于多機(jī)器人集合任務(wù)的控制方法,通常只能用于無(wú)障礙環(huán)境下的多機(jī)器人集合任務(wù)。相比已有的多機(jī)器人集合控制器,本文提出的控制方法解決了障礙環(huán)境下,連通性約束的多機(jī)器人集合任務(wù)。只要多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)在初始狀態(tài)下是連通的,本文所提出的控制方法能夠保證該多機(jī)器人系統(tǒng)能夠在任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中總是保持連通的。同時(shí),仿真及實(shí)驗(yàn)證明了本文所

3、述控制方法的有效性。
　　 第三,一種新型的用于存在障礙環(huán)境中多機(jī)器人導(dǎo)航,并且維持多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)連通性的控制方法進(jìn)一步被提出。在本文所提出控制器的驅(qū)動(dòng)下,多機(jī)器人系統(tǒng)中的每個(gè)機(jī)器人都能避開(kāi)障礙物,到達(dá)各自目標(biāo)位置,同時(shí)保持多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的連通。
　　 這篇論文對(duì)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)重要貢獻(xiàn)在于,本文提出了一種有界的,用于解決連通性約束的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制策略,同時(shí),該控制器還有避障的能力,并且,該控制器被成功應(yīng)用在多機(jī)器人集合及導(dǎo)