服務(wù)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著老齡化社會(huì)的到來(lái)，家庭的陪護(hù)和環(huán)境安全監(jiān)控問(wèn)題引起了社會(huì)的廣泛關(guān)注。服務(wù)機(jī)器人技術(shù)研究已有幾十年歷程，取得了豐富成果，結(jié)合 Internet和GPRS/GSM等信息網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展，采用機(jī)器人技術(shù)解決社會(huì)老齡化問(wèn)題成為研究的熱點(diǎn)，對(duì)促進(jìn)服務(wù)機(jī)器人走入家庭和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展具有深遠(yuǎn)意義。面向室內(nèi)應(yīng)用環(huán)境，本文針對(duì)服務(wù)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)進(jìn)行了以下研究工作：
　　首先在傳統(tǒng)機(jī)器人控制體系基礎(chǔ)上，提出了基于網(wǎng)絡(luò)的式機(jī)器人控制體系。本體系將機(jī)器人

2、控制系統(tǒng)劃分為規(guī)劃層、行為層和行為序列評(píng)估層。并將競(jìng)爭(zhēng)式與協(xié)作式結(jié)合產(chǎn)生混合行為選擇機(jī)制，同時(shí)給出一種基于網(wǎng)絡(luò)控制評(píng)價(jià)機(jī)制的用戶控制與機(jī)器人本地自主決策的行為序列排隊(duì)機(jī)制。
　　面向手機(jī)終端，進(jìn)行了基于CAN總線的GPRS/GSM網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制安全監(jiān)護(hù)模塊研制。該模塊集成了微控制器、JEPG微型相機(jī)及 GPRS/GSM模塊。通過(guò)手機(jī)網(wǎng)絡(luò)的短信和彩信方式實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，并設(shè)計(jì)了機(jī)器人的相關(guān)控制方法。由于采用CAN總線實(shí)現(xiàn)與

3、機(jī)器人主控系統(tǒng)通訊，該模塊具有結(jié)構(gòu)緊湊、通用性強(qiáng)和穩(wěn)定性好特點(diǎn)。
　　基于Internet技術(shù)的服務(wù)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制研究。首先，在機(jī)器人端根據(jù)本文提出的機(jī)器人控制體系給出在控制代碼的實(shí)現(xiàn)方式。然后，針對(duì)服務(wù)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制特點(diǎn)，建立了基于B/S和C/S混合式的服務(wù)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制框架。在本地服務(wù)器端，構(gòu)建了一個(gè)指令中轉(zhuǎn)站和基于Live555的流視頻服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視頻傳輸，針對(duì)流視頻傳輸過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)延遲，提出了一種緩沖機(jī)制，減輕了視

4、頻傳輸?shù)淖枞F(xiàn)象。在 Web服務(wù)器端，本文基于JSP/Servlet技術(shù)構(gòu)建了服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)Web服務(wù)器與本地服務(wù)器的信息傳輸，并采用Ajax技術(shù)實(shí)現(xiàn)與客戶端信息傳輸?shù)捻?yè)面無(wú)刷新動(dòng)態(tài)更新。并采用Flash方法設(shè)計(jì)了客戶端登陸、注冊(cè)和控制頁(yè)面，最終實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的可靠遠(yuǎn)程控制。
　　通過(guò) GPRS/GSM網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)和Internet網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了系統(tǒng)具有可靠的網(wǎng)絡(luò)操作性，實(shí)現(xiàn)混合網(wǎng)絡(luò)下服務(wù)機(jī)器人自主決策與用戶決策融合的控制方式