基于環(huán)境邊界特征的移動機器人航跡尋跡方法研究.pdf

1、移動機器人的航跡尋跡技術(shù)已經(jīng)成為二十一世紀(jì)智能機器人領(lǐng)域的一個重要研究方向，由于視覺傳感器具有其它傳感器所無法比擬的優(yōu)勢，因此視覺引導(dǎo)方式成為了航跡尋跡機器人的關(guān)鍵技術(shù)和研究熱點。最近二十年來，隨著計算機圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展以及數(shù)字圖像設(shè)備性價比的提高，越來越多的人投入到視覺引導(dǎo)的研究中。目前，大部分的航跡尋跡機器人都是工作在具有典型的邊界特征的環(huán)境下，因此研究一種基于環(huán)境邊界特征的航跡尋跡機器人具有重要的理論和實踐意義。
　　

2、本文研究了航跡尋跡機器人視覺引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展歷史，在現(xiàn)有的研究成果的基礎(chǔ)上，借助圖像處理技術(shù)和機器人導(dǎo)航原理，針對具有邊界特征的環(huán)境開展了移動機器人航跡尋跡的視覺引導(dǎo)的研究，提出了一種以提取出的地面踢腳線作為路徑引導(dǎo)的路標(biāo)的視覺引導(dǎo)方法，機器人通過尋找路標(biāo)進(jìn)行航跡尋跡，并通過實驗進(jìn)行了可行性驗證。本文在已有的機器人航跡尋跡的方法上進(jìn)行了改進(jìn)，在機器人進(jìn)去死區(qū)時，可以自動執(zhí)行指令返回到正常的運動軌跡上。
　　本文中移動機器人引導(dǎo)路標(biāo)的