仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化.pdf

1、仿人機(jī)器人研究一直是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是仿人機(jī)器人必需的支撐條件，對(duì)整個(gè)行走系統(tǒng)的研究起著至關(guān)重要的作用。作為仿人機(jī)器人研究的一項(xiàng)非常重要的技術(shù)指標(biāo)，仿人機(jī)器人的行走能力已成為衡量仿人機(jī)器人研究水平的主要標(biāo)志。本文以仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)為研究對(duì)象，相關(guān)工作如下:
　　對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有仿人機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，將擬人化思想運(yùn)用到仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案當(dāng)中，分析了人體的關(guān)節(jié)特征及行走機(jī)理，確定了待設(shè)

2、計(jì)結(jié)構(gòu)的自由度形式和分布方案，整體尺寸;選擇了合理的驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)材料，通過(guò)合理布置電機(jī)位置來(lái)減少結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)慣性?；谀K化制造理念，設(shè)計(jì)了踝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)共用的十字交叉結(jié)構(gòu)。基于參數(shù)化建模理念，對(duì)仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)化建模，分析其裝配性能及干涉情況，實(shí)現(xiàn)對(duì)仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)的虛擬裝配，同時(shí)為仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)和仿真分析提供了模型基礎(chǔ)。
　　根據(jù)仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)實(shí)際行走和約束情況，對(duì)行走系統(tǒng)的關(guān)鍵部件進(jìn)行剛度和強(qiáng)度等