高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定.pdf

1、高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標(biāo)定FastCalibrationfProductionLinesofHighspeedPickplaceParallelRobot學(xué)科專業(yè)：機械工程研究生：王蘭指導(dǎo)教師：孫月海教授梅江平副教授天津大學(xué)機械工程學(xué)院二零一二年十二月I摘要本文密切結(jié)合國家“高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備”科技重大專項“高速搬運機器人及其物流生產(chǎn)線關(guān)鍵技術(shù)與示范應(yīng)用”課題，面向高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線的

2、精度問題開展研究，內(nèi)容涉及基于視覺的位置誤差測量原理、機器人誤差建模、誤差辨識、誤差補償以及物流生產(chǎn)線位置分析。研究成果用于并聯(lián)機器人本體運動學(xué)快速標(biāo)定和物流生產(chǎn)線的位置標(biāo)定問題。論文主要研究成果和結(jié)論如下：1.構(gòu)造基于像素當(dāng)量的攝像機標(biāo)定模型，并采用基于中心無畸變區(qū)的成像主點標(biāo)定方法。闡述基于單目視覺平面測量末端誤差原理，并對視覺測量精度進(jìn)行分析。為采用視覺測量法檢測末端位置誤差提供了重要依據(jù)。2.在建立24項誤差參數(shù)模型的基礎(chǔ)上，分

3、析影響機器人位置誤差源的靈敏度系數(shù)；結(jié)合精度設(shè)計，運用空間矢量鏈法，合理簡化誤差模型，建立了包含15項誤差參數(shù)的誤差模型和正、逆解模型。為建立基于單目視覺測量的誤差辨識模型提供了理論依據(jù)。3.通過計算機仿真驗證運動學(xué)標(biāo)定方法的有效性。標(biāo)定實驗結(jié)果證明提出的方法精度合適，操作簡便，完成迅速，有較高的工程實用性。4.提出了物流生產(chǎn)線與機器人位置關(guān)系的標(biāo)定方法，實現(xiàn)了機器人在生產(chǎn)線上的精準(zhǔn)定位，為機器人高速抓放物料提供了重要保障。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵