基于力覺和視覺的機(jī)械手伺服控制研究.pdf

1、基于視覺和力覺的機(jī)械手伺服控制是提高機(jī)械手作業(yè)靈活性和可靠性的主要手段，是機(jī)器人研究的熱點之一。
　　本文主要研究機(jī)械手力覺和視覺的混合控制及其應(yīng)用。給出了一種基于力覺和視覺的混合伺服控制系統(tǒng)，采用雙目 Eye-to-Hand立體視覺和單目 Eye-in-Hand視覺相結(jié)合的多攝像機(jī)視覺伺服控制結(jié)構(gòu)，與安裝在機(jī)械手末端的力傳感器相融合，期望該機(jī)器人系統(tǒng)能夠在視覺伺服和力覺反饋控制下，實現(xiàn)在未知環(huán)境內(nèi)對目標(biāo)物體進(jìn)行搜尋和跟蹤，并完成

2、所指定的操作任務(wù)，為實現(xiàn)機(jī)器人打磨、拋光等任務(wù)提供技術(shù)基礎(chǔ)。
　　在實際的接觸型作業(yè)任務(wù)中，需要同時控制機(jī)械手的位置和末端執(zhí)行器與作業(yè)對象之間的接觸力，針對這一問題，運(yùn)用雙目 Eye-to-Hand配置下的視覺伺服控制技術(shù)，確定機(jī)械手在 X和 Y方向上的運(yùn)動，采用力控制方法確定機(jī)械手在Z方向上的運(yùn)動。即當(dāng)機(jī)械手遠(yuǎn)離未知環(huán)境內(nèi)的操作對象時，采用無約束的視覺伺服控制，當(dāng)機(jī)械手接觸目標(biāo)物體時，采用受平面約束的視覺伺服控制，使機(jī)械手產(chǎn)生沿