縮微交通環(huán)境下的車道及道內(nèi)車輛檢測.pdf

1、車輛自主駕駛技術(shù)在經(jīng)濟(jì)、軍事、科技等方面具有重要的價值，但在真實交通環(huán)境下，智能駕駛研究面臨安全、法律等問題?？s微智能車的實驗環(huán)境相對封閉，縮微智能車的研究不存在安全問題，而且自主駕駛實驗不會受到法律法規(guī)等非技術(shù)方面的約束。相對于真實車輛，縮微智能車的結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，多車測試環(huán)境容易構(gòu)建，實驗場地和環(huán)境容易調(diào)整，可以方便地進(jìn)行多種交通環(huán)境下車輛自主駕駛和多車交互實驗。在基于視覺導(dǎo)航的智能車輛自主駕駛中，道路識別是最基礎(chǔ)也是最重要的工

2、作，是縮微智能車自主駕駛的前提，道內(nèi)前方車輛檢測是縮微智能車安全自主駕駛的保證。
　　 本文主要對縮微交通環(huán)境下的車道及道內(nèi)車輛檢測方法進(jìn)行了研究：⑴研究了復(fù)雜光照環(huán)境下的車道檢測方法。首先，對不同光照條件下的車道圖像進(jìn)行基于經(jīng)驗的特征提取，設(shè)計了一種基于樸素貝葉斯的光照模式分類器;然后，根據(jù)分類結(jié)果采用相應(yīng)的圖像處理方法，強(qiáng)光照車道圖像采用基于灰值腐蝕膨脹理論進(jìn)行濾光處理，弱光照和夜間光照車道圖像采用灰度拉伸方法增強(qiáng)圖像的亮度

3、信息;最后，利用改進(jìn)大津法分離車道線，將動態(tài)感興趣區(qū)域和改進(jìn)霍夫變換相結(jié)合檢測和定位車道線。實驗結(jié)果表明該方法能夠準(zhǔn)確檢測縮微車道，實現(xiàn)縮微智能車的自主駕駛。⑵研究了縮微車輛檢測方法。首先，針對縮微車輛的顏色特征，研究了基于RGB顏色空間和HSV顏色空間的兩種縮微車輛圖像分割方法;然后，根據(jù)形狀特征識別縮微智能車;最后，根據(jù)檢測結(jié)果進(jìn)行下一步駕駛行為決策，從而實現(xiàn)縮微智能車的自主駕駛。實驗結(jié)果表明該方法能夠準(zhǔn)確檢測和識別縮微智能車輛，實