泵車臂架系統(tǒng)的隨動(dòng)控制策略及其仿真分析.pdf

1、混凝土泵車是集混凝土輸送、澆灌于一體的工程機(jī)械,是建筑施工領(lǐng)域不可或缺的高效澆筑施工設(shè)備,為進(jìn)一步提高技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益,對(duì)泵車性能也不斷提出新的要求,其中泵車臂架系統(tǒng)的智能控制技術(shù)(包括臂架智能控制、臂架末端布料軟管自動(dòng)控制、臂架系統(tǒng)移動(dòng)軌跡規(guī)劃等)更是成為泵車行業(yè)諸多正在研發(fā)中的一項(xiàng)重點(diǎn)技術(shù)。
　　本文在闡述臂架系統(tǒng)智能控制技術(shù)的現(xiàn)狀及其發(fā)展的基礎(chǔ)上,根據(jù)泵車生產(chǎn)企業(yè)提出的臂架末端布料管在施工現(xiàn)場(chǎng)操作人員的牽引下朝某個(gè)任意方向移動(dòng)時(shí)

2、,整個(gè)臂架系統(tǒng)能夠隨之平穩(wěn)移動(dòng)的技術(shù)開(kāi)發(fā)要求,提出了一種關(guān)于臂架系統(tǒng)的隨動(dòng)控制方案。該策略主要包括:(1)利用雙軸重力加速計(jì)實(shí)時(shí)檢測(cè)臂架末端移動(dòng)方位,并依此對(duì)臂架的移動(dòng)趨勢(shì)進(jìn)行預(yù)測(cè);(2)對(duì)臂架布料機(jī)構(gòu)期望移動(dòng)軌跡的優(yōu)化,為此提出了基于泵車穩(wěn)定性,以臂架系統(tǒng)整體重心移動(dòng)范圍最小為目標(biāo)的臂架移動(dòng)軌跡規(guī)劃的優(yōu)化算法,并通過(guò)建立和求解受臂架多冗余度運(yùn)動(dòng)學(xué)方程約束的非線性優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)確定了臂架各節(jié)臂移動(dòng)的期望路徑。為驗(yàn)證所提控制策略的可行性,構(gòu)