五維機械手裝配系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、柔性制造系統(tǒng)是指具有高度自動化程度的制造系統(tǒng)。本文選取集運輸、加工、檢測、安裝、存儲和檢測于一體的柔性制造系統(tǒng)為研究對象，具體闡述該系統(tǒng)中的檢測安裝環(huán)節(jié)，即五維機械手裝配系統(tǒng)。針對工業(yè)裝配生產(chǎn)線的自動檢測裝配問題，該系統(tǒng)基于機器視覺技術(shù)，采用了特征值方法以識別零件，從而構(gòu)建了一套完善的機器視覺系統(tǒng)，展現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)線自動化檢測裝配的整個工藝流程。
　　但在開發(fā)五維機械手裝配系統(tǒng)有許多有待解決的問題:硬件設(shè)備的選擇、位置控制模塊EM2

2、53的應(yīng)用、伺服/步進電機的應(yīng)用、圖像傳感器的應(yīng)用和系統(tǒng)S7-200 PLC的程序設(shè)計。本文針對這些問題，提出了基于西門子S7-200 PLC為系統(tǒng)控制核心的開發(fā)方案。重點研究以下五點內(nèi)容:
　　1、五維機械手裝配系統(tǒng)的架構(gòu):通過對整個系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計的分析，給出了系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)，針對五維機械手裝配系統(tǒng)的目標(biāo)，確定系統(tǒng)組成各部分的功能。
　　2、EM253位置控制模塊的應(yīng)用:通過對EM253的位置控制模塊的深入研究，確定電氣原

3、理圖，根據(jù)系統(tǒng)的具體指標(biāo)，利用位置控制模塊向?qū)к浖O(shè)置合理的參數(shù)。
　　3、伺服/步進電機應(yīng)用:通過對伺服/步進電機的深入研究，設(shè)置伺服/步進電機驅(qū)動器的參數(shù)，然后對驅(qū)動部分全面設(shè)計。
　　4、圖像傳感器的應(yīng)用:針對圖像傳感器軟硬件的深入分析，確定特征值的檢測方式，調(diào)試出穩(wěn)定的識別信號。
　　5、系統(tǒng)S7-200 PLC的程序設(shè)計:通過對STEP7-Micro/WIN應(yīng)用軟件的熟練使用，根據(jù)系統(tǒng)方案規(guī)劃的動作流程，融入