基于ARM的嵌入式象棋機(jī)器人對(duì)弈控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在國際領(lǐng)域，國際象棋對(duì)弈機(jī)器人的研究已經(jīng)取得標(biāo)志性成果，但有關(guān)中國象棋對(duì)弈機(jī)器人的研究在國內(nèi)仍處于萌芽階段，同類研究較少。本文基于上述原因，提出一種基于ARM控制核心的嵌入式象棋機(jī)器人對(duì)弈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，結(jié)合此前研究成果的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了控制方案較落后、依賴上位機(jī)執(zhí)行算法等問題，實(shí)現(xiàn)了擁有獨(dú)立控制器的對(duì)弈機(jī)器人設(shè)計(jì)。本嵌入式對(duì)弈控制系統(tǒng)所研究的機(jī)器人多關(guān)節(jié)控制技術(shù)和對(duì)弈機(jī)器人系統(tǒng)，對(duì)于機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展具有一定參考價(jià)值。本文的主要工作是：<

2、br>　　嵌入式平臺(tái)的構(gòu)建是本嵌入式對(duì)弈控制系統(tǒng)的研究重點(diǎn)，為解決vivi及l(fā)inux-2.6.31內(nèi)核的移植問題，本文運(yùn)用PC機(jī)linux終端對(duì)交叉編譯器及調(diào)試工具進(jìn)行了配置，修改了vivi及l(fā)inux-2.6.31內(nèi)核源代碼并將其移植到核心板中；隨后，在移植的linux環(huán)境下掛載并完善了根文件系統(tǒng)，加載驅(qū)動(dòng)程序，修改了Qtopia-4.2.4應(yīng)用平臺(tái)源代碼并移植到核心板linux環(huán)境下，完成對(duì)嵌入式控制平臺(tái)的構(gòu)建。
　　在對(duì)弈

3、程序的實(shí)現(xiàn)過程中，本文對(duì)棋盤棋子進(jìn)行了編碼，建立索引數(shù)組和映射數(shù)組，讓程序明白棋局對(duì)弈狀態(tài)；運(yùn)用預(yù)置表法和模板匹配法設(shè)置走法規(guī)則，建立評(píng)估函數(shù)，使程序能在合法的象棋對(duì)弈規(guī)則下搜索出最佳的走法；運(yùn)用深度優(yōu)先的迭代深化算法進(jìn)行搜索，引入路向行向比特向量，提高搜索速度；并將對(duì)弈程序?qū)隥t平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)嵌入式對(duì)弈控制器的設(shè)計(jì)。
　　本嵌入式對(duì)弈控制系統(tǒng)分為控制部分、執(zhí)行部分和顯示部分，其中，執(zhí)行部分包括采集人類棋手走棋位置的電子棋盤和執(zhí)行機(jī)