康復(fù)仿生手研究.pdf

1、隨著社會的進(jìn)步和康復(fù)醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，人們對肢體殘疾患者的康復(fù)工作越來越重視，康復(fù)手段也越來越先進(jìn)。本文作者依據(jù)于人體仿生學(xué)、康復(fù)物理學(xué)、康復(fù)化學(xué)、機構(gòu)學(xué)、計算機等科學(xué)技術(shù)，研制了一套新型的康復(fù)仿生手，能幫助患者完成手指舒張和彎曲等被動康復(fù)訓(xùn)練，以幫助患者受傷手指盡快恢復(fù)原有的功能。
　　首先，本文在綜述了當(dāng)前國內(nèi)外康復(fù)仿生手的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有康復(fù)仿生手的不足，依據(jù)人手生理結(jié)構(gòu)和仿生學(xué)來設(shè)計康復(fù)仿生手的機械結(jié)構(gòu)。根據(jù)簡單、美觀、

2、舒適等原則對系統(tǒng)各個機構(gòu)以及系統(tǒng)元件進(jìn)行了合理的布局。利用機構(gòu)模塊代替相應(yīng)的人手生理結(jié)構(gòu)。機械結(jié)構(gòu)包括手指模塊、手掌模塊和固定模塊。
　　其次，在此基礎(chǔ)之上應(yīng)用數(shù)學(xué)建模方法建立了仿生手的數(shù)學(xué)模型。利用D-H方法對康復(fù)仿生手進(jìn)行了運動學(xué)分析，得出了康復(fù)仿生手的正逆運動學(xué)方程，并進(jìn)行了相關(guān)的驗證。
　　再次，對康復(fù)仿生手的氣動控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究分析，設(shè)計了康復(fù)仿生手的驅(qū)動系統(tǒng)，選擇系統(tǒng)的傳動方式，并通過分析計算選擇系統(tǒng)元件。設(shè)計