蹺蹺板系統(tǒng)的智能滑?？刂?pdf

1、蹺蹺板系統(tǒng)具有嚴重非線性、強耦合性、高階次、對干擾敏感、模型較復雜等特點。由于蹺蹺板系統(tǒng)的控制策略和算法與航行船舶的平衡控制、機器人的行走控制、兩輪平衡小車的平衡控制、飛行器姿態(tài)的調(diào)整方法非常相似，而且許多控制理論概念，如系統(tǒng)穩(wěn)定性和系統(tǒng)抗干擾能力等等，都可以通過蹺蹺板系統(tǒng)實驗直觀地表現(xiàn)出來，因此對蹺蹺板系統(tǒng)的研究具有十分重要的理論和實踐意義。
　　 本文在總結(jié)和歸納了蹺蹺板系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，對智能控制及滑模變結(jié)構(gòu)控制方法的原理

2、、特性、抖振產(chǎn)生原因及削弱方法進行了簡要的闡述。
　　 首先，在分析了蹺蹺板系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理基礎(chǔ)上，利用拉格朗日方程建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型；
　　 其次，將模糊控制和滑?？刂评碚撓嘟Y(jié)合，得出一種基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑模控制方法，通過模糊控制器的模糊邏輯運算功能來在線調(diào)整滑模控制的切換增益值，從而很好地解決了滑?？刂魄袚Q過程帶來的系統(tǒng)抖振問題；
　　 接著，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和自適應(yīng)控制的優(yōu)點，設(shè)計一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)