基于嵌入式計算機的機器人示教器研究.pdf

1、科學(xué)技術(shù)的進步帶動了機器人技術(shù)的飛速發(fā)展。示教器作為示教再現(xiàn)型機器人系統(tǒng)的重要組成部分,已由單一的命令輸入、代碼顯示工具發(fā)展成為集示教、編程、測試、維護、文件管理、系統(tǒng)設(shè)置、位姿狀態(tài)顯示等功能為一身的相對獨立系統(tǒng),在整個系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。本文針對工業(yè)機器人,開發(fā)了一套新型的示教器設(shè)備,并對其中的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。論文主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)示教器總體結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　在對示教系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)和基本功能進行分析的基礎(chǔ)上,搭

2、建示教器硬件平臺。通過比較幾種常用的嵌入式微處理器,結(jié)合實際情況,提出了基于嵌入式計算機的機器人示教器研究方案,并確定了顯示方式、指令輸入方式、通信方式。
　　(2)示教器鍵盤硬件設(shè)計和軟件功能實現(xiàn)
　　在分析按鍵功能的基礎(chǔ)上,對鍵盤芯片進行選擇,對鍵盤進行整體布局,同時對鍵盤進行電路設(shè)計,并對設(shè)計的鍵盤進行準確性和穩(wěn)定性測試。通過事件機制實現(xiàn)鍵盤功能的重定義,對鍵盤響應(yīng)模塊的軟件開發(fā)過程中遇到的問題提出了解決方案。

3、　　(3)示教器界面設(shè)計、示教文件管理和組織方法設(shè)計
　　利用Qt開發(fā)友好、簡潔的圖形用戶界面,并描述各界面的功能。通過類似Windows菜單式的方式實現(xiàn)對示教文件的相關(guān)操作。針對應(yīng)用程序關(guān)閉和啟動時的數(shù)據(jù)保存和讀取問題,采用注冊表編程的方法。提出了示教程序文件和數(shù)據(jù)文件分開保存的文件管理和組織方法。
　　(4)串口通信設(shè)計
　　介紹了通信過程的整體流程,設(shè)計了通信過程的通信協(xié)議,并對通信數(shù)據(jù)進行分類,采用動態(tài)鏈接庫的