帶鋸床底座專用焊接機械臂結(jié)構(gòu)設計及優(yōu)化.pdf

1、焊接機械臂是工業(yè)機器人中應用最廣泛的機器人之一，可以在惡劣工作環(huán)境下進行工作，降低作業(yè)風險，提高了加工質(zhì)量穩(wěn)定性和工作效率，對工業(yè)生產(chǎn)制造過程具有重要作用。本文針對臥式帶鋸床的底座箱體焊接工作，設計了一臺專用焊接機械臂，并系統(tǒng)地分析了結(jié)構(gòu)特性及其運動特性。具體研究內(nèi)容及成果如下:
　　首先，根據(jù)帶鋸床底座箱體的結(jié)構(gòu)特點，對焊接機械臂的功能需求及性能需求進行了詳細分析，并依此確定焊接機械臂自由度;比較分析幾種常用的關(guān)節(jié)構(gòu)型選擇最優(yōu)結(jié)

2、果，確定了整體構(gòu)型方案結(jié)構(gòu)并確定相關(guān)參數(shù)。
　　其次，研究機械臂位姿變換矩陣，運用D-H法建立焊接機械臂的連桿坐標系，通過運動學模型，求解機械臂運動學的正逆解;運用MATLAB和蒙特卡洛法對焊接機械臂的工作空間進行仿真。
　　然后，根據(jù)機械臂原理方案，確定各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式及整體傳動方案，對各個關(guān)節(jié)部件進行詳細結(jié)構(gòu)設計，對大小臂體的幾種結(jié)構(gòu)形態(tài)用ANSYS進行分析比較，選擇較優(yōu)結(jié)果，并運用Solidworks建立了機械臂三維