XYZR焊接機器人小車結構設計及特性研究.pdf

1、焊接機器人代表著一個國家的工業(yè)技術水平，對工業(yè)生產(chǎn)影響很大。焊接機器人廣泛應用于汽車工業(yè)，工程機械；在工程機械等大型機械中，焊接對象有些是中厚鋼板，由于中厚鋼板的特性焊接時不易移動，需要可移動機器人對其進行焊接工作。本文基于現(xiàn)有的一些直角坐標機器人的技術并結合本課題的任務要求設計了一款 XYZR焊接機器人，并制作了示教樣機，最后對示教樣機進行了測試。本文主要從以下幾個方面進行研究：
　?。?）機器人的結構設計與標準件選型。根據(jù)課題

2、的任務要求以及結合參考現(xiàn)有的機器人結構，提出 XYZR焊接機器人各部件合理的結構形式，并對結構參數(shù)進行計算與標準件選型，最后利用Pro/E三維結構設計軟件建立XYZR焊接機器人模型，以及對機器人結構進行優(yōu)化設計。
　　（2）基于D-H參數(shù)法推導出XYZR焊接機器人的運動學方程。利用D-H參數(shù)法建立XYZR焊接機器人的運動學模型，并對機器人的末端執(zhí)行機構的運動進行理論推導。
　?。?）基于虛擬樣機技術對機器人進行性能分析?；?/p>