視覺主導(dǎo)的無人機(jī)航拍目標(biāo)快速檢測技術(shù)研究.pdf

1、近年來，無人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展使得無人機(jī)地面目標(biāo)檢測技術(shù)已成為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的重要研究方向，無人機(jī)在軍事偵察、交通管制等場景中具有普遍的應(yīng)用價(jià)值。但無人機(jī)拍攝的圖像存在目標(biāo)分辨率低、尺度變化、環(huán)境變化、多目標(biāo)干擾、背景環(huán)境復(fù)雜等諸多難題，本文基于上述難點(diǎn)深入研究了無人機(jī)航拍視頻中移動(dòng)目標(biāo)檢測等關(guān)鍵技術(shù)，并設(shè)計(jì)了一套無人機(jī)飛行管理和評估系統(tǒng)對飛行任務(wù)進(jìn)行科學(xué)的規(guī)劃和評估。
　　本文利用數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法對訓(xùn)練樣本進(jìn)行擴(kuò)充，并通過實(shí)驗(yàn)選取最佳

2、的數(shù)據(jù)增強(qiáng)方案，該操作有效避免了訓(xùn)練模型因樣本數(shù)量不足導(dǎo)致的過擬合情況的出現(xiàn)。針對有霧天氣下航拍圖像出現(xiàn)的降質(zhì)、模糊等問題，本文選取了基于霧線檢測的圖像去霧方法，通過聚類進(jìn)行霧線的定位，然后進(jìn)行傳輸系數(shù)的估計(jì)和正則化操作，最終得到去霧圖像。
　　本文提出了一種基于殘差網(wǎng)絡(luò)的航拍目標(biāo)檢測算法，在原始SSD目標(biāo)檢測算法的基礎(chǔ)上，利用表征能力更強(qiáng)的殘差網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行基準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)的替換，通過引入跳躍連接機(jī)制降低提取特征的冗余度，解決層數(shù)增加之后出現(xiàn)