數(shù)據(jù)驅(qū)動的NAO機器人關節(jié)運動控制.pdf

1、通過對人體動作的模仿、學習并最終實現(xiàn)自主行為，是機器人智能的重要研究課題。本文以NAO機器人為平臺，研究機器人關節(jié)運動的數(shù)據(jù)驅(qū)動方法，主要工作包括以下兩方面。
　　根據(jù)人機生物模型的一一對應關系，確定人體左臂肩關節(jié)驅(qū)動NAO機器人左臂肩關節(jié)的實驗方案。采用高精度、靈敏度的MTi傳感器，穿戴在人體左臂肩關節(jié)，實時獲取人體關節(jié)運動信息，利用串口通信發(fā)送數(shù)據(jù)到PC機。基于Visual Studio2010平臺，編寫應用程序，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的提

2、取、計算，將數(shù)據(jù)處理成NAO關節(jié)運動可識別的Roll、Pitch以及Yaw形式。通過無線網(wǎng)絡，建立與NAO的連接，對NAO目標關節(jié)賦值?；贑horegraphe，調(diào)用上述應用程序，實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動NAO運動，完成對人體關節(jié)動作的模仿。實驗表明，NAO可實現(xiàn)對人體關節(jié)路線的完全模仿。
　　基于回聲狀態(tài)網(wǎng)絡，設計中樞模式發(fā)生器模型，在MATLAB平臺實現(xiàn)此模型的訓練。采用MTi傳感器獲取慢走狀態(tài)下人體右臂、左腿的運動數(shù)據(jù)，用于訓練回聲狀