光伏組件清掃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、目前，光伏組件被廣泛應(yīng)用于光伏發(fā)電行業(yè)。在實(shí)際的應(yīng)用中，空氣中的灰塵會(huì)不斷的沉積在光伏組件的表面，大大降低了光伏組件的發(fā)電效率。因此，需要對(duì)太陽能電池板表面的積灰進(jìn)行定期的清掃?，F(xiàn)在主流的清潔方式為人工清潔，清潔的成本比較高。
　　針對(duì)上述情況，多家研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)設(shè)計(jì)出了相應(yīng)的太陽能電池板清掃裝置，來解決光伏組件表面積灰清潔的問題。但是，仍然存在一些問題:清掃效率較低，清掃效果不理想，環(huán)境適應(yīng)能力差，不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)的清掃過程等。本

2、課題充分地分析了上述問題，并設(shè)計(jì)出了一款光伏組件清掃機(jī)器人。該機(jī)器人控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于:清潔效率高，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)的清掃過程。本文首先根據(jù)清掃機(jī)器人需要完成的任務(wù)，進(jìn)行了樣機(jī)的概念設(shè)計(jì)。其次，根據(jù)功能要求，對(duì)涉及到的元器件進(jìn)行選型、采購(gòu)，搭建出基于PLC控制器的清掃機(jī)器人的硬件電路部分。再對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)行軟件方面的設(shè)計(jì)，包括清掃機(jī)器人正常清掃程序、故障處理程序和差速調(diào)節(jié)算法等。最后，在模擬現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。