全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺的開發(fā).pdf

1、高空作業(yè)機械是一種通過帶有伸展機構(gòu)的工作平臺運送工作人員、工具、設(shè)備和材料等到指定位置完成高空工作的特殊裝置，是特種工程機械中的一種，它被廣泛應(yīng)用于建筑、機場、住宅等施工場所。剪叉自行式高空作業(yè)平臺是高空作業(yè)機械的一種，目前自行式高空作業(yè)平臺承載底盤大多采用履帶式或傳統(tǒng)的輪式移動機構(gòu)，使得其懸掛機構(gòu)較為復雜，且行走過程中不可避免的有轉(zhuǎn)彎半徑。針對上述問題，開發(fā)了全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺，滿足了其設(shè)計要求，提高了自行式高空作業(yè)平臺的運動

2、性能。本文的研究工作主要如下:
　　(1)對輥子曲線方程進行了研究，完成了Mecanum輪設(shè)計和制造工作。研究了Mecanum輪滾動阻力系數(shù)測定方法，通過虛擬樣機仿真的方法研究了其滾動阻力系數(shù)的規(guī)律;
　　(2)實驗測定了輥子與地面的滑動摩擦系數(shù)，建立了全方位運動平臺的運動學方程與帶滑動的動力學方程，據(jù)此進行了全方位平臺的控制系統(tǒng)設(shè)計，并完成全方位運動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造工作;
　　(3)研究了單缸五組式剪叉升降平臺的