仿魚形水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、人類用科學(xué)方法進(jìn)行海洋科學(xué)考察已經(jīng)有了100多年的歷史了，海洋能源資源、生物資源等的大量開發(fā)和海洋軍事戰(zhàn)略日益凸顯，藍(lán)色經(jīng)濟(jì)的呼聲也越將強(qiáng)烈。隨之對具有良好性能潛水裝置如，仿生魚，水下機(jī)器人，潛水器等被推到了科研的前列，成為國內(nèi)外研究的熱點。
　　本論文基于一種新型水下推薦裝置的水下機(jī)器人，對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究和設(shè)計。主要研究的內(nèi)容如下:
　　介紹了仿魚形水下機(jī)器人總體機(jī)械結(jié)構(gòu)并對其直線運動、轉(zhuǎn)向運動、上升下潛等進(jìn)行整體的

2、分析，重點對尾部的運動抽象為數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行運動學(xué)分析。針對仿生機(jī)器人運動特點以及后續(xù)的研發(fā)，設(shè)計了基于STM32微處理作為下位機(jī)的主控制系統(tǒng)并選擇了AX-12數(shù)字舵機(jī)作為驅(qū)動部分。然后介紹了一種三軸加速度傳感器和HC-05嵌入式藍(lán)牙串口通訊模塊。根據(jù)加速度傳感器測量傾角的原理，應(yīng)用C語言程序代碼對其進(jìn)行算法的實現(xiàn)，實時采集水下人的平衡狀態(tài)，通過無線藍(lán)牙模塊傳輸給上位機(jī)。
　　利用移動智能終端來實現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控制成為一種發(fā)展的趨