移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合定位技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)熱門(mén)方向，而定位是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵與基礎(chǔ)。移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)，要求機(jī)器人具有良好的環(huán)境與自身感知能力，多傳感器系統(tǒng)及多信息融合技術(shù)為機(jī)器人提供準(zhǔn)確的環(huán)境信息，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人定位的精確性具有重要意義。本文的研究就是圍繞移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器自主移動(dòng)系統(tǒng)與多信息融合定位展開(kāi)的。
　　首先討論了移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了遞階式智能控制系統(tǒng)架構(gòu)的SWUST-RC移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，并簡(jiǎn)單介紹了

2、該平臺(tái)的軟硬件系統(tǒng)。
　　然后討論了移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器系統(tǒng)與自主移動(dòng)控制系統(tǒng)的研制，重點(diǎn)研究了機(jī)器人多傳感器系統(tǒng)與機(jī)器人自主移動(dòng)系統(tǒng)研制，實(shí)現(xiàn)了多傳感器混合與反饋式集成融合拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及由數(shù)據(jù)采集、驅(qū)動(dòng)控制、串口通信和運(yùn)動(dòng)行為決策組成的分層式模塊化自主移動(dòng)系統(tǒng)。
　　接著研究了移動(dòng)機(jī)器人多傳感器信息融合基本理論與常用方法，針對(duì)機(jī)器人的測(cè)距系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了一種基于自適應(yīng)加權(quán)平均的多傳感器信息融合測(cè)距算法，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該方法有效