基于改進(jìn)小波閾值去噪的無模型自適應(yīng)控制抗噪方法.pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)過程的復(fù)雜化及對控制精度要求的嚴(yán)格化，以系統(tǒng)模型為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論已不足以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的要求。與此同時隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)計算機中存儲有大量的生產(chǎn)、設(shè)備和過程數(shù)據(jù)，其中蘊含著系統(tǒng)運行的相關(guān)信息，以此為基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)驅(qū)動控制理論應(yīng)運而生。無模型自適應(yīng)控制(modelfree adaptive control，MFAC)作為一種重要的數(shù)據(jù)驅(qū)動控制方法，其控制器設(shè)計不依賴于系統(tǒng)模型，僅利用系統(tǒng)的I/O數(shù)據(jù)進(jìn)行控制器的設(shè)計。

2、經(jīng)過二十余年的發(fā)展，無模型自適應(yīng)控制方法在理論上和實際應(yīng)用中都已取得諸多成果。對于實際系統(tǒng)，測量數(shù)據(jù)的噪聲干擾是一個不可避免的問題，而系統(tǒng)的I/O數(shù)據(jù)又是無模型自適應(yīng)控制器的設(shè)計依據(jù)，因此設(shè)計具有抗測量噪聲擾動的無模型自適應(yīng)控制方案具有重要的理論和實際意義。本文的主要工作如下:
　　首先，對無模型自適應(yīng)控制方法自提出以來在各領(lǐng)域的應(yīng)用情況進(jìn)行了綜述。具體地，對關(guān)于無模型自適應(yīng)控制方法應(yīng)用的文獻(xiàn)進(jìn)行了統(tǒng)計，將這些文獻(xiàn)按照不同的應(yīng)用領(lǐng)

3、域共分為15大類以及若干子類，并對各領(lǐng)域的應(yīng)用情況進(jìn)行了簡要介紹。
　　其次，針對測量噪聲對控制系統(tǒng)產(chǎn)生的影響，采用模塊化設(shè)計提出一種基于小波閾值去噪的無模型自適應(yīng)控制方法控制方案。該方案采用自適應(yīng)分解層數(shù)對傳統(tǒng)小波閾值去噪方法進(jìn)行改進(jìn)，并利用該方法在滑動時間窗口內(nèi)對系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行實時去噪，再將處理后的數(shù)據(jù)應(yīng)用于控制律的更新。從理論上證明了所提方法的收斂性，并通過仿真驗證了其有效性。
　　最后，對基于小波閾值去噪的無模型自