發(fā)展型學(xué)習(xí)算法構(gòu)建的移動機(jī)械手抓取能力的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、具有靈巧的作業(yè)能力的機(jī)械手能應(yīng)用在眾多工業(yè)與生活領(lǐng)域中。傳統(tǒng)的機(jī)械手工作環(huán)境固定,無法適應(yīng)陌生環(huán)境。而移動機(jī)械手的移動能力將機(jī)械手的工作區(qū)間從單個(gè)工作臺擴(kuò)展到極大的區(qū)域,應(yīng)用范圍也擴(kuò)展到家庭服務(wù),倉庫,后勤,軍事,以及生產(chǎn)線等多個(gè)領(lǐng)域,實(shí)際應(yīng)用價(jià)值更高。因此移動機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)問題具有非常重要的研究意義。
  靜態(tài)環(huán)境下機(jī)器人的視覺空間和手臂本體感覺為非線性映射關(guān)系,而對于移動機(jī)械手來說,移動平臺帶來新的映射協(xié)調(diào)問題,這些都是移動機(jī)

2、械手研究中的重點(diǎn)。目前機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)問題的研究主要側(cè)重于如何將視覺刺激映射到手臂本體感覺,建立映射的方法主要有兩種:一是數(shù)學(xué)建模方法,采用逆運(yùn)動方程規(guī)劃;二是使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)方法。而本文除了將視覺刺激映射到手臂本體感覺外,還引入另一條逆向的從手臂本體感覺到視覺刺激的映射,該手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)能雙向轉(zhuǎn)換眼和手之間的刺激。通過使用雙向刺激傳輸通道,在機(jī)器人系統(tǒng)中建立擬人的行為模式。這種擬人的能力可提高機(jī)器人的自主適應(yīng)能力和生存能力。

3、  對于移動機(jī)械手在動態(tài)環(huán)境下的手眼協(xié)調(diào)問題,目前的機(jī)器人在陌生環(huán)境下的自主性還有待提高。而本文將基于限制釋放的發(fā)展型學(xué)習(xí)方法應(yīng)用于移動機(jī)械手學(xué)習(xí)過程,首先在靜態(tài)條件下建立手眼協(xié)調(diào)能力,然后轉(zhuǎn)入動態(tài)環(huán)境下建立移動手眼協(xié)調(diào)能力。通過制定限制釋放的順序,使機(jī)器人在每個(gè)新限制釋放的條件下學(xué)習(xí)新技能。兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別用于手眼協(xié)調(diào)和移動視覺協(xié)調(diào)的建立。
  最后在兩個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)中分別進(jìn)行擬人行為模式和移動抓取行為的實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果證實(shí)所用的學(xué)

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