褲襪檢測(cè)定型用套裝機(jī)械手設(shè)計(jì).pdf

1、褲襪檢測(cè)、定型過(guò)程中，目前多采用人工完成褲襪的套裝，存在著工作重復(fù)、單調(diào)、效率不高的問(wèn)題，人工套裝將會(huì)被自動(dòng)套裝機(jī)械取代。論文的主要任務(wù)是完成對(duì)褲襪套裝機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)，并對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，以下是本文的主要研究?jī)?nèi)容:
　　通過(guò)分析褲襪的定型工藝，制定機(jī)械手的總體方案：確定機(jī)械手坐標(biāo)形式、自由度、工作過(guò)程、工步時(shí)間分配；用模塊化思想設(shè)計(jì)機(jī)械手回轉(zhuǎn)模塊、水平伸縮模塊、豎直升降模塊；氣缸、電機(jī)的選型和計(jì)算，連接件的設(shè)計(jì)；以及氣動(dòng)系統(tǒng)原

2、理圖的設(shè)計(jì)。
　　在此基礎(chǔ)上，將在SolidWorks里建立的機(jī)械手模型導(dǎo)入到ANSYS Workbench中，對(duì)機(jī)械手的整體剛度進(jìn)行分析，結(jié)果表明機(jī)械手的剛度符合要求。運(yùn)用有限元法對(duì)機(jī)械手主要連接部件進(jìn)行了模態(tài)分析，確定其低階頻率，為元器件間避免共振提供理論依據(jù)，在D-H坐標(biāo)系下確定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定機(jī)械手質(zhì)心速度和加速度運(yùn)動(dòng)方程。
　　使用ADAMS仿真機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，并利用模擬結(jié)果驗(yàn)證機(jī)械手設(shè)計(jì)的正確性，指導(dǎo)機(jī)械手的