六輪腿支撐式管內螺旋行走機構運動學分析及性能研究.pdf

1、作為一種常見的運輸物料手段，流體輸送管道因具有方便、快捷、安全等多種優(yōu)點，而受到了廣泛的重視和使用。同時為了有效地預防破損、裂紋和泄漏的現(xiàn)象發(fā)生，需要對管道內部進行檢測和維護，這就對管內行走機構的彎管通過性能提出了較高的要求。在諸多的行走方式中，螺旋驅動式的行走機構不但機構緊湊、運行平穩(wěn)、設計簡單、能有效節(jié)省成本，而且在管內行進的過程中可以提供較大的牽引力，因此本設計中采用螺旋驅動式作為管內運動的行走方式。但對于一些特殊管道，如直角彎管

2、內的運動情況就會變得非常復雜。本文以管內螺旋行走機構在直角彎管內的運動情況進行了運動學和通過性能分析。
　　本文以管內螺旋行走機構為研究對象，首先對行走機構的各重要組成部分進行了設計和選型，然后對行走機構進行伸縮量的分析和運動學受力分析，得出影響其運動平穩(wěn)性的因素，其次對行走機構在直角彎管內運動的情況進行幾何約束條件分析和通過性能分析，得出影響其彎管通過性能的因素。最終應用SolidWorks建立管內螺旋行走機構三維模型，然后應用

3、ADAMS對影響行走機構在直角彎管內運動的平穩(wěn)性因素和通過性能因素進行仿真分析研究，驗證理論研究的正確性。
　　本文得出的主要結論是，行走機構在彎管內的移動速度和牽引力對其運動平穩(wěn)性有重要影響，且行走機構在彎管內的移動速度、加速度和曲率半徑對其通過性能有重要影響。同時本文還對行走機構通過直角彎管的運動軌跡進行了仿真分析，進一步驗證了理論研究的正確性。
　　其次，運用虛擬樣機仿真技術對管內螺旋行走機構通過直角彎管的情形進行仿真