一體化校表機器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的研究及其實現.pdf

1、21世紀以來，各種日新月異的科學技術不斷發(fā)展，隨著電力系統(tǒng)運行的不斷趨于復雜化、多樣化，以及電力體制的不斷改革，傳統(tǒng)電網已經不能滿足國家電力部門的工作需求，正逐漸實現向智能電網的轉變。而隨著智能電網的發(fā)展，各個省市電力部門的工作車間也將逐漸實現自動化、智能化以及無人化管理。針對目前電網公司一整套智能電能表柔性自動化檢定系統(tǒng)中，將電能表擺放到檢驗臺這一環(huán)節(jié)上還是有人工完成這一問題，本文提出了利用一套一體化校表機器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)校表工人進行相

2、關的電表抓取以及電表檢測等工作，而課題主要是針對一體化校表機器人末端執(zhí)行系統(tǒng)進行研究并設計。
　　首先，本文結合課題來源以及項目背景，提出了課題研究的目的以及意義。通過分析當前國內外各種機器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的研究現狀，提出了課題主要的研究內容以及技術改進方案。
　　其次，根據實際工作需要以及項目設計要求，提出了校表機器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的設計方案，主要包括系統(tǒng)力學分析、末端執(zhí)行器本體設計以及控制系統(tǒng)的設計。系統(tǒng)力學分析主要針對電表

3、抓持機構的驅動力以及抓持力的進行計算分析，得出系統(tǒng)的相關參數指標，末端執(zhí)行器本體設計主要是執(zhí)行器結構功能設計以及系統(tǒng)機構選型，而末端控制系統(tǒng)的設計主要包括系統(tǒng)硬件電路的設計和控制程序軟件設計。
　　最后，通過系統(tǒng)多次可行性測試分析，驗證了系統(tǒng)結構設計的合理性以及數據傳輸的穩(wěn)定性。
　　目前，這套一體化校表機器人系統(tǒng)已經在重慶電網電表檢定車間穩(wěn)定和快速地運行，隨著后期校表機器人本體以及末端執(zhí)行系統(tǒng)的改進和完善，這臺系統(tǒng)的功能將