可重構蛇形機器人驅(qū)動機構設計及運動性能研究.pdf

1、1919年前后，中國開始了屬于自己的現(xiàn)代化考古事業(yè)，在一代代考古學者不斷的努力，眾多歷史之謎被解開，使我國的古老文明有了新的內(nèi)涵，也使我們可以從更多的層面上來詮釋我國古老的文化?？脊潘l(fā)現(xiàn)的成果刷新了人們對中華古代文明的認識，展示了中華民族為了人類做出了巨大的貢獻，也為研究人類歷史進步歷程提供了更為詳實的證據(jù)。但是隨著環(huán)境的惡化盜墓的猖獗，保護拯救這些文物就變的非常迫切。我國現(xiàn)代化考古雖有近百年的歷史但是與國外相比，尤其在考古的方式上以

2、及對現(xiàn)代科技的運用上依然較為落后。因此使用現(xiàn)代科技對文物發(fā)掘保護有著重要的實際意義。
　　本課題為:國家文物保護裝備產(chǎn)業(yè)化示范項目之中的多功能文物保護移動試驗平臺“機器人預探測系統(tǒng)研制”項目。
　　本文主要完成以下研究:
　　首先，本文給出了機器人單元模塊的設計。本機器人采用的是蛇式串聯(lián)機構共四個模塊，模塊之間通過關節(jié)鏈接，關節(jié)為耦合式齒輪結構可以實現(xiàn)模塊的俯仰和偏航運動。機器人模塊之間采用快速接頭連接，這樣可以方便拆

3、卸，同樣也可使機器人變?yōu)榭芍貥嫷哪K化機器人。機器人攜帶圖像采集、溫濕度采集、氣體采集等設備。
　　其次，本文建立履帶蛇形機器人運動學模型，并著重分析了履帶蛇形機器人的運動性能。對機器人越障運動如跨越溝壑、爬斜坡、攀爬臺階進行了運動規(guī)劃。并重點對機器人跨越溝壑進行了分析，并給出機器人重構后跨越溝壑時不具有奇偶同效性以及機器人攀爬臺階高度分析。
　　第三，基于動力學仿真軟件Adams對履帶蛇形機器人進行運動學仿真。針對堅實地面