彈藥裝配生產(chǎn)線上機(jī)器人設(shè)計(jì)及排布研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用越來越廣泛。尤其是直角坐標(biāo)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于控制并且運(yùn)動(dòng)精度高，在自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線上得到了廣泛的應(yīng)用。本文正是對(duì)某工業(yè)集團(tuán)的中大口徑炮彈生產(chǎn)線上所使用的直角坐標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行研究分析，對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人的性能有了深入的了解，并通過對(duì)生產(chǎn)線上直角坐標(biāo)機(jī)器人的排布的分析，對(duì)裝配生產(chǎn)線的布局規(guī)劃有了新的認(rèn)識(shí)。
　　首先，根據(jù)生產(chǎn)線上的實(shí)際需要，對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行布置方案的選擇，并對(duì)其各個(gè)組成部分所用單元

2、的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行比較，得到了適合該生產(chǎn)線的機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
　　其次，對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人的自身性能進(jìn)行分析，包括靜力學(xué)分析、精度分析以及最優(yōu)軌跡規(guī)劃。利用ANSYS軟件完成直角坐標(biāo)機(jī)器人的靜力學(xué)分析，并對(duì)其關(guān)鍵部件Y軸橫梁進(jìn)行剛度驗(yàn)證。使用蒙特卡羅法并借助于MATLAB軟件完成了對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人的精度分配。以遺傳算法為理論基礎(chǔ)，結(jié)合MATLAB和ADAMS軟件，完成了對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人的最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃。
　　最后，基于多色集合理論確定