汽車保險(xiǎn)盒自動(dòng)插件工作站設(shè)計(jì).pdf

1、在汽車電子行業(yè)中，汽車保險(xiǎn)盒是汽車電子控制元件中的關(guān)鍵部件。在汽車保險(xiǎn)盒中插接著各類顏色的保險(xiǎn)片，其中車體上的電子設(shè)備通過相對(duì)應(yīng)的顏色保險(xiǎn)片連接在電路中，其作用是當(dāng)某一車體電子設(shè)備的電流異常并超過其額定電流時(shí)立即熔斷，達(dá)到保護(hù)車體電子設(shè)備的目的。目前，保險(xiǎn)盒生產(chǎn)過程采用的插件機(jī)只能插接單一顏色的保險(xiǎn)片，需多個(gè)供料盤提供不同顏色的保險(xiǎn)片，多臺(tái)插件機(jī)協(xié)同作業(yè)才能插滿一個(gè)保險(xiǎn)盒，插接只能固定的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)方式，適應(yīng)性差等問題，嚴(yán)重影響插接保險(xiǎn)盒的生

2、產(chǎn)效率。隨著機(jī)器視覺和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，將機(jī)器視覺和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用到插接保險(xiǎn)盒作業(yè)中，能夠極大提高插接的靈活性、快速性和準(zhǔn)確性要求。因此這種插接方式對(duì)于實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化插接、減少插接錯(cuò)誤率、提高插接效率具有重要的意義。
　　本系統(tǒng)以SCARA機(jī)器人、機(jī)械夾爪、攝像機(jī)CCD、圓形供料盤為硬件基礎(chǔ)，搭建了單目視覺的SCARA機(jī)器人自動(dòng)插件系統(tǒng)。并構(gòu)建插件系統(tǒng)抓取參數(shù)化模型，采用平面標(biāo)靶標(biāo)定法標(biāo)定攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)。針對(duì)插件系統(tǒng)功能的需求

3、，完成了硬件選型和制定了工作流程以及上位機(jī)控制界面設(shè)計(jì)。針對(duì)插接過程中保險(xiǎn)片顏色識(shí)別的準(zhǔn)確性和視覺定位的精確性，研究了基于直方圖的顏色識(shí)別算法和基于Harris角點(diǎn)檢測的視覺定位算法，將獲得的顏色信息和坐標(biāo)信息作為SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)的輸入?yún)?shù)。本系統(tǒng)以Visual studio2012軟件為開發(fā)平臺(tái)，利用OpenCV庫函數(shù)開發(fā)顏色識(shí)別與視覺定位的視覺算法，實(shí)現(xiàn)了顏色識(shí)別和視覺定位的兩大基本功能。
　　在搭建的插件系統(tǒng)平臺(tái)上測