基于模糊控制的四輪轉向車輛自動泊車系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著生活水平的提高，汽車保有量的逐年增加，致使城市道路越來越擁擠，車輛行駛的空間越來越緊張。為了避免車輛發(fā)生泊車碰撞事故，提高主動避障能力，增加泊車過程的舒適性和安全性，于是研發(fā)具有四輪轉向技術的自動泊車系統(tǒng)尤為重要。
　　 首先以吉普BJ212為原型車開發(fā)比例為1∶4的具有四輪轉向的模型車，闡述了模型車的總體結構設計，詳述了電動機選型、轉向系統(tǒng)設計等。通過對模型車的四輪轉向的設計與改造，為自動泊車系統(tǒng)提供了開發(fā)平臺。
　

2、　 然后以四輪轉向模型車為研究對象，根據(jù)車輛低速轉向的運動學特性，建立四輪轉向模型車的差速模型，分析車輛在前行或者倒車時以不同車速不同前后輪轉角情況的各車輪的運動規(guī)律。
　　 然后以四輪轉向車輛為研究對象，建立了包括車身橫擺角、質心側偏角和前輪、后輪轉向角的四輪轉向車輛的運動學模型，分析車輛低速倒車時，車輛的避碰約束空間、停車位幾何尺寸以及垂直泊車軌跡。
　　 最后，通過對垂直泊車軌跡的分析，確定車輛預泊車區(qū)域和初始位