基于Kalman濾波的測深系統(tǒng)研究.pdf

1、近些年來,我國海洋相關(guān)事業(yè)飛速發(fā)展,各項(xiàng)水文參數(shù)成為發(fā)展中不可缺少的因素,其中水下潛器所在深度的測量無論是對海軍裝備的研制和海洋勘探開發(fā)都具有相當(dāng)大的意義。隨著電子技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展,人們對水深的實(shí)時精確測量要求越來越高。
　　 軌跡測量和壓力測深是水下深度測量的兩種方法,分別有著各自的優(yōu)缺點(diǎn),同時滿足水下潛器測深的獨(dú)立性和隱蔽性的要求。
　　 軌跡測量是一種完全自助式導(dǎo)航,根據(jù)牛頓慣性定律,利用慣性元件來測量運(yùn)動物

2、體相對慣性空間的加速度,從而在完全自主的基礎(chǔ)上得出物體運(yùn)動的姿態(tài)位置信息,但測量精度受到測量時間的限制。Kalman濾波廣泛應(yīng)用于慣性導(dǎo)航技術(shù)中,是一種在計(jì)算機(jī)上很容易實(shí)現(xiàn)的最優(yōu)實(shí)時濾波遞推算法,適合處理多變量系統(tǒng)、時變系統(tǒng)和非平穩(wěn)隨機(jī)過程。
　　 壓力測深利用水深和壓力的對應(yīng)關(guān)系,使用測壓元件測量壓力進(jìn)而計(jì)算得到水深的測深方法。在靜水或深水情況下壓力測深有計(jì)算簡便,條件寬松的優(yōu)點(diǎn)。但是在近水面大風(fēng)浪的海況中,受風(fēng)浪和流速的影響