2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、四旋翼無人直升機(jī)是一種垂直起降式直升機(jī),在軍事和民用方面都具有廣闊的應(yīng)用前景,例如,可以將之應(yīng)用到地面戰(zhàn)場(chǎng)的偵察和監(jiān)視、重大自然災(zāi)害之后的搜索與救援等領(lǐng)域。近年來,四旋翼直升機(jī)已經(jīng)引起了人們的高度關(guān)注,許多研究機(jī)構(gòu)正致力于這方面的研究工作。
   本文主要是利用三自由度四旋翼盤旋系統(tǒng)來研究四旋翼直升機(jī)的姿態(tài)控制問題。三自由度四旋翼盤旋系統(tǒng)通過四個(gè)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的升力來控制系統(tǒng)的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角的變化,而通過四個(gè)螺旋槳所產(chǎn)生的總扭矩

2、來控制偏航角的變化,是一個(gè)典型的多輸入多輸出系統(tǒng)。
   本文針對(duì)三自由度四旋翼盤旋系統(tǒng)的特點(diǎn),主要進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究。首先,介紹了目前國內(nèi)外四旋翼無人直升機(jī)的研究現(xiàn)狀和相關(guān)技術(shù),論述了開展這方面研究工作的重要意義。其次,研究了三自由度四旋翼盤旋系統(tǒng)的特性,根據(jù)系統(tǒng)的受力情況,在忽略陀螺效應(yīng)和內(nèi)部結(jié)構(gòu)間的摩擦后建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。接下來,根據(jù)系統(tǒng)的模型特點(diǎn),研究并設(shè)計(jì)了基于狀態(tài)觀測(cè)器的二次線性最優(yōu)控制器,并利用MATL

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