小型四旋翼飛行器的位置控制方法研究及應(yīng)用.pdf

1、小型四旋翼飛行器是一種對(duì)四個(gè)旋翼聯(lián)合驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)飛行位置及姿態(tài)控制的飛行器，其具有機(jī)構(gòu)新穎簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)懸停，載重量大，操作靈活，廣泛的應(yīng)用在偵查、探測(cè)、航拍等領(lǐng)域。如將四軸飛行器作為一個(gè)平臺(tái)，可根據(jù)不同的需求，選擇不同的配件使之完成相應(yīng)的任務(wù)。在軍事領(lǐng)域中可用于偵察監(jiān)視、通信中繼、電子干擾、攻擊任務(wù)等，而在民用領(lǐng)域發(fā)展較快，如快遞投送、交通監(jiān)視、地質(zhì)勘探、災(zāi)害搜救、攝影航拍等，可以說四軸飛行器都顯示出了極高的研究和商業(yè)應(yīng)用價(jià)值，已經(jīng)

2、成為目前最有前途、最有潛力的小型飛行器。
　　本文通過建立小型四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，把數(shù)學(xué)模型分解成為四個(gè)獨(dú)立的控制通道，采用模糊PID控制技術(shù)設(shè)計(jì)出穩(wěn)定可靠的控制器，通過仿真分析驗(yàn)證其控制策略的可行性，并將控制策略加載到四旋翼飛行器平臺(tái)上，最終實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的穩(wěn)定懸停和遙控飛行。
　　本文主要對(duì)四旋翼飛行器進(jìn)行滾轉(zhuǎn)角控制、俯仰角控制、偏航角的控制、以及高度控制，以及飛行器的姿態(tài)控制。飛行器以 ATmega