無(wú)人機(jī)余度飛行控制計(jì)算機(jī)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、飛行控制計(jì)算機(jī)的高可靠性是無(wú)人機(jī)安全飛行的保證，為了提高飛行控制計(jì)算機(jī)的可靠性，通常采用余度的方法設(shè)計(jì)飛行控制計(jì)算機(jī)。
　　 論文主要從硬件和軟件結(jié)構(gòu)兩個(gè)方面開(kāi)展了無(wú)人機(jī)余度飛行控制計(jì)算機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)的研究。研究主要內(nèi)容包括余度飛行控制計(jì)算機(jī)的總體結(jié)構(gòu)建立，交叉鏈路設(shè)計(jì)，適用于余度結(jié)構(gòu)的單通道飛行控制計(jì)算機(jī)硬件選擇，樣例飛行控制軟件移植，余度管理算法和余度管理軟件設(shè)計(jì)與上層應(yīng)用軟件的信息交互接口等關(guān)鍵技術(shù)。
　　 論文首先

2、介紹了余度飛行控制技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展概況，對(duì)多種余度飛行控制計(jì)算機(jī)邏輯結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析對(duì)比和可靠性研究，確定課題研究的總體結(jié)構(gòu)。以飛行控制研究所設(shè)計(jì)的樣例分布式飛行控制計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)建立余度飛行控制計(jì)算機(jī)的物理模型，設(shè)計(jì)并劃分了體系結(jié)構(gòu)。
　　 其次，根據(jù)余度飛行控制計(jì)算機(jī)信息交互需求和可靠性要求進(jìn)行了交叉鏈路研究，以CAN總線為基礎(chǔ)研究余度飛行控制計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)交叉鏈路，設(shè)計(jì)出數(shù)據(jù)交叉鏈路CAN總線高層通信協(xié)議。通過(guò)通訊實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證交叉鏈路

3、CAN總線高層通信協(xié)議滿足可靠性和實(shí)時(shí)性要求。
　　 然后，對(duì)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的樣例分布式計(jì)算機(jī)和樣例飛行控制軟件進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了軟件移植方案、內(nèi)部CAN總線和雙口RAM的通信協(xié)議。通過(guò)通訊實(shí)驗(yàn)和半物理仿真實(shí)驗(yàn)，表明所實(shí)現(xiàn)的分布式飛行控制計(jì)算機(jī)，內(nèi)部通訊協(xié)議完全滿足飛行控制計(jì)算機(jī)的實(shí)時(shí)性要求，功能與性能滿足工程應(yīng)用要求。
　　 再次，針對(duì)余度配置的無(wú)人機(jī)飛行控制計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)，提出了一種余度管理方案。詳細(xì)設(shè)計(jì)了同步、封裝、表決