復(fù)雜情況下無人機(jī)的航路規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)載、實(shí)時(shí)、或三維等復(fù)雜環(huán)境下的航路規(guī)劃是航路規(guī)劃研究的難點(diǎn)。其中,機(jī)載計(jì)算資源與實(shí)時(shí)性需求之間存在著嚴(yán)重矛盾,而三維環(huán)境下航路規(guī)劃則對應(yīng)為高維空間的尋優(yōu)問題。對此,本文提出利用D*算法良好的二次規(guī)劃特性,綜合其它算法來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下航路規(guī)劃計(jì)算。
　　本文針對三種復(fù)雜環(huán)境展開論述,分別是目標(biāo)運(yùn)動(dòng)型、目標(biāo)未知型和威脅未知型。其中威脅未知型是在三維環(huán)境中討論。
　　1)在對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行航路規(guī)劃時(shí),本文提出了把卡爾曼濾波算法(K

2、FA)與D*算法結(jié)合的方法,利用濾波算法來預(yù)測下一個(gè)時(shí)刻目標(biāo)的位置;
　　2)在討論目標(biāo)未知型的航路規(guī)劃時(shí),引入了層次分析法(AHP)來確定所遇威脅可否作為本次行動(dòng)的目標(biāo);
　　3)當(dāng)討論威脅未知型航路規(guī)劃時(shí),引入了D-S證據(jù)合成理論算法來判斷威脅的強(qiáng)度。
　　三種情況下的航路規(guī)劃計(jì)算都使不透明的環(huán)境透明化,讓復(fù)雜的環(huán)境簡單化,然后再調(diào)用D*算法進(jìn)行航路規(guī)劃。論文給出了對應(yīng)的航路規(guī)劃算法和具體實(shí)現(xiàn)步驟,并通過數(shù)值仿真驗(yàn)