基于嵌入式平臺(tái)的車輛容錯(cuò)定位中多傳感器數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理的研究.pdf

1、多傳感器信息融合是組合定位導(dǎo)航系統(tǒng)中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。本文簡(jiǎn)要介紹了多傳感器信息融合的基本原理和它在組合定位導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用。在車輛容錯(cuò)定位導(dǎo)航系統(tǒng)中，多傳感器數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理部分是為信息融合提供傳感器數(shù)據(jù)的子系統(tǒng)。該子系統(tǒng)包括傳感器數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理兩個(gè)部分。數(shù)據(jù)采集部分負(fù)責(zé)各種傳感器數(shù)據(jù)的采集；預(yù)處理部分負(fù)責(zé)對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間配準(zhǔn)、空間配準(zhǔn)以及數(shù)字濾波等預(yù)處理。 本論文介紹了基于嵌入式平臺(tái)的多傳感器數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理子系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

2、。通過選用多個(gè)同類傳感器，實(shí)現(xiàn)了傳感器硬件冗余，從而使數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理子系統(tǒng)具備一定的容錯(cuò)能力，使幾個(gè)同類傳感器成為一個(gè)智能傳感器組合，提高傳感器數(shù)據(jù)的有效性和可用性。該子系統(tǒng)中采用了一種GPS數(shù)據(jù)冗余處理的算法；在數(shù)據(jù)同步方式上，區(qū)別于以往的軟件同步的方式，采用硬件同步?；谇度胧狡脚_(tái)的多傳感器數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理子系統(tǒng)配合后續(xù)的信息融合，為車輛定位導(dǎo)航提供準(zhǔn)確的定位信息。 在本文所實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理子系統(tǒng)中，選用了Jupit