基于軟總線的組件式飛行控制軟件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著無人機(jī)的功能越來越復(fù)雜，對(duì)飛行控制系統(tǒng)的功能和性能要求也越來越嚴(yán)格，飛行控制與管理軟件（簡稱飛行控制軟件）作為任務(wù)執(zhí)行的載體，直接決定了飛行控制系統(tǒng)的性能。本文針對(duì)飛行控制系統(tǒng)高性能和高可靠性的要求，基于軟總線的設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)了具有多節(jié)點(diǎn)協(xié)同和故障容錯(cuò)功能的飛行控制軟件，滿足了高性能無人機(jī)對(duì)飛行控制系統(tǒng)的要求。
　　論文在分析了傳統(tǒng)飛行控制軟件存在的問題和目標(biāo)系統(tǒng)軟硬件開發(fā)平臺(tái)后，從飛行控制軟件功能和性能需求出發(fā)，結(jié)合軟總線思

2、想，提出了基于軟總線架構(gòu)的飛行控制軟件總體設(shè)計(jì)方案，將軟件劃分為應(yīng)用層、管理層、硬件抽象層和操作系統(tǒng)層四個(gè)層次，并對(duì)各層次結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
　　然后，基于軟總線接口規(guī)范，詳細(xì)設(shè)計(jì)了遙控遙測、導(dǎo)航制導(dǎo)等具有標(biāo)準(zhǔn)接口的功能模塊和模塊調(diào)度管理機(jī)制，滿足了無人機(jī)控制需求和軟總線模塊管理要求。在此基礎(chǔ)上，從功能、任務(wù)和數(shù)據(jù)三個(gè)方面，應(yīng)用軟總線技術(shù)設(shè)計(jì)了模塊管理器、任務(wù)管理器和資源管理器，實(shí)現(xiàn)了飛行控制軟件資源的統(tǒng)一、協(xié)同管理。
　　為