家禽凈膛機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、人工方式掏取家禽內(nèi)臟生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，安全隱患大，采用智能凈膛機(jī)械手可以很好地解決這些問題，使家禽加工自動(dòng)化程度得到顯著提高，機(jī)械手可以較為靈活地掏取家禽內(nèi)臟，保證凈膛效率和減少內(nèi)臟破損。目前我國在家禽加工裝備領(lǐng)域的研究較為缺乏，應(yīng)用于家禽自動(dòng)凈膛技術(shù)的機(jī)械手種類較為單一，適應(yīng)性較差，課題關(guān)于家禽凈膛機(jī)械手手指的設(shè)計(jì)與仿真分析可以為家禽凈膛加工領(lǐng)域提供經(jīng)驗(yàn)和參考。
　　本文研究的機(jī)械手末端執(zhí)行器采用一種多自由度腱繩齒輪驅(qū)

2、動(dòng)的連桿結(jié)構(gòu)，通過對末端執(zhí)行器幾何建模及運(yùn)動(dòng)學(xué)、裝配接觸強(qiáng)度仿真模擬，明確裝置運(yùn)動(dòng)能力和力學(xué)性能，評估機(jī)械手指的工作能力，為配合機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)和路徑實(shí)現(xiàn)家禽凈膛提供技術(shù)支持。本文對結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行虛擬裝配，分析出零部件結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理性，避免手指之間發(fā)生干涉；使用D-H法建立手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，利用Matlab Robotics Toolbox工具箱相關(guān)計(jì)算功能，對模型進(jìn)行目標(biāo)解析，驗(yàn)證模型的可靠性，在此基礎(chǔ)上，采用蒙卡特羅法和定步距角法得