大型AUV水下自主航行控制策略研究.pdf

1、基于AUV長續(xù)航和多功能的要求，大型化已經(jīng)成為AUV的發(fā)展趨勢。大型AUV在進行遠程航行過程中，由于所處外部環(huán)境變化引起的海況變化會導(dǎo)致AUV在水中姿態(tài)發(fā)生改變，對大型AUV進行姿態(tài)控制尤為重要。當AUV進行定深懸浮作業(yè)時，需要對AUV的航向和深度進行精確控制。本文主要以模糊控制系統(tǒng)的控制理論為研究對象，在常規(guī)PID控制基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種模糊PID控制方法，實現(xiàn)了AUV航行過程中的姿態(tài)控制和定深定向控制。數(shù)學仿真和半實物仿真試驗結(jié)果表明

2、，該方法原理可行，實現(xiàn)了對AUV實時、準確的定深定向調(diào)節(jié)，AUV的定深定向效果也滿足實際使用要求。
　　本文的主要研究內(nèi)容包括：
　　1）介紹了本文的研究背景及意義，概述了AUV國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及常用的控制策略。
　　2）本文闡述了研究實體AUV整體構(gòu)架，并對AUV進行六個自由度進行了受力分析，建立了AUV六自由度數(shù)學模型。
　　3）針對被控對象具有較大的慣性和滯后性，在PID控制理論的基礎(chǔ)上，將模糊控制算法應(yīng)用于