通用型運(yùn)動(dòng)體控制可視化仿真平臺的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、為了更好地分析和設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)體控制系統(tǒng)，利用VC++與Vega相結(jié)合的方法開發(fā)出適用于不同類型運(yùn)動(dòng)體的通用型三維可視化仿真平臺。平臺具有無關(guān)節(jié)部件運(yùn)動(dòng)體、有關(guān)節(jié)部件運(yùn)動(dòng)體以及多體系統(tǒng)等多種類型運(yùn)動(dòng)體可視化仿真的功能，并分別對非實(shí)時(shí)和實(shí)時(shí)情況下的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行了研究，結(jié)合MATLAB函數(shù)庫，實(shí)現(xiàn)了MAT文件和M文件兩種仿真驅(qū)動(dòng)方式。給出了直升機(jī)仿真實(shí)例，驗(yàn)證了該平臺的有效性及先進(jìn)性。
　　 精確的輪地交互是實(shí)現(xiàn)月球車可視化仿真

2、的關(guān)鍵。通過Creator建立了月球車仿真模型，利用Vega可視化仿真平臺的碰撞檢測技術(shù)實(shí)現(xiàn)了月球車輪地交互以及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，并對相交矢量設(shè)置、關(guān)節(jié)控制等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探討，文中首次定義“輻條輪”碰撞檢測體，用來實(shí)時(shí)檢測并設(shè)置車輪與地面的關(guān)系。月球車上下坡實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析，證明了該方法在輪地交互可視化仿真中的有效性。
　　 本文分析了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)過程中的關(guān)鍵技術(shù)。利用仿真數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了三維運(yùn)動(dòng)效果模擬，并實(shí)現(xiàn)了Vega視景仿真中的視點(diǎn)圍