基于嵌入式Linux移動(dòng)監(jiān)控機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、嵌入式技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，掀起了新一股科技發(fā)展浪潮，將這些新技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人控制領(lǐng)域已成為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)新趨勢(shì)和研究熱點(diǎn)。本文充分利用這些新技術(shù)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一款基于嵌入式 Linux的移動(dòng)監(jiān)控機(jī)器人，并給出了一種模塊化、通用性強(qiáng)且易于擴(kuò)展的解決方案。該機(jī)器人具備監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)視頻和環(huán)境參數(shù)功能，控制端可使用 PC電腦或 Android設(shè)備。本文研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾方面：
　　首先搭建了高性能 ARM

2、Cortex A8處理器 S5PV210結(jié)合單片機(jī) STC12C5A60S2雙處理器結(jié)構(gòu)的硬件平臺(tái)。系統(tǒng)通過(guò) USB攝像頭獲取視頻數(shù)據(jù)，舵機(jī)云臺(tái)調(diào)整攝像頭視野；采用USB無(wú)線網(wǎng)卡實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸；采用 L298N芯片驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，并通過(guò) PWM波調(diào)整轉(zhuǎn)速；采用 GPS模塊實(shí)現(xiàn)定位功能；采用1W LED用于照明和蜂鳴器用于報(bào)警。此外，系統(tǒng)還搭載溫濕度傳感器、加速度傳感器和超聲波傳感器，用于獲取現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境數(shù)據(jù)。其次構(gòu)建了嵌入式交叉編譯開(kāi)發(fā)

3、環(huán)境，將嵌入式 Linux操作系統(tǒng)移植到了機(jī)器人硬件平臺(tái)，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行裁剪和優(yōu)化，包括 U-Boot移植，Linux內(nèi)核移植和裁剪，根文件系統(tǒng)構(gòu)建和其他硬件設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序移植。在此基礎(chǔ)上移植并詳細(xì)分析了開(kāi)源視頻服務(wù)器軟件mjpg-streamer的運(yùn)行流程，包括基于 V4L2接口的視頻采集，視頻圖像的 JPEG壓縮編碼，基于 socket的網(wǎng)絡(luò)傳輸，并針對(duì) S5PV210處理器的特點(diǎn)采用硬件壓縮改進(jìn)了源碼中的軟件壓縮部分，提高了系統(tǒng)壓縮效