果蔬采摘機器人的視覺定位與滑?？刂蒲芯?pdf

1、近年來，果蔬采摘機器人的研究受到了廣大科研工作者的青睞。由于果蔬采摘機器人的研制能夠減輕果蔬采摘的勞動強度，改善果蔬品質，將人類從繁重的勞動強度中解放出來。2015年國家主席習近平將機器人譽為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，機器人技術水平的發(fā)展是一個國家綜合國力的象征。為了進一步提高果蔬采摘的自動化與智能化水平，本文研制了一款果蔬采摘機器人并開展了視覺定位與滑?？刂蒲芯?。本文主要研究內(nèi)容安排如下：
　　介紹了機器人系統(tǒng)的整體設計以及軟硬

2、件構成，系統(tǒng)的硬件主要由雙目CCD攝像機、越野車移動平臺、四自由度機械臂、末端執(zhí)行器、PC控制中心、無線傳輸設備等；軟件設計主要是上位機控制界面。
　　以四自由度的輕型機械臂作為研究對象，應用D-H運動學模型來確定各個關節(jié)之間的位置關系。對機械臂進行正、逆向運動學分析，利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱進行仿真分析，結果驗證了果蔬采摘機器人運動學理論分析的準確性以及模型建立的正確性和有效性。
　　基于雙

3、目視覺技術的基礎上，提出了基于特征匹配的立體匹配方法。首先對系統(tǒng)中的雙目攝像機進行標定，獲取到攝像機的內(nèi)外參數(shù)，然后對重疊的蘋果進行識別和定位研究，最終準確地獲取目標的空間位置信息，完成果蔬采摘任務。
　　針對機器人滑?？刂品椒ù嬖诙墩駟栴}，提出了一種基于模糊自適應增益調(diào)節(jié)的機器人全局滑?？刂品椒?。結合了傳統(tǒng)滑?？刂婆c模糊控制的特點，通過設計全局滑模面，采用自適應模糊系統(tǒng)來逼近控制中的切換增益，從而達到了削弱抖振的效果，同時還能夠