全自動(dòng)打孔機(jī)孔形輪廓識(shí)別及上下料技術(shù)研究.pdf

1、本文以孔形輪廓識(shí)別及上下料技術(shù)為研究對(duì)象，采用機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)對(duì)整機(jī)設(shè)備進(jìn)行開(kāi)發(fā)。依據(jù)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)硬件選型原理，搭建機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)硬件平臺(tái)，針對(duì)皮革孔型模板圖像，采用平滑濾波器減弱或消除傅里葉空間的高頻分量，平滑圖像，使用模板匹配算法實(shí)現(xiàn)孔型輪廓自動(dòng)識(shí)別。基于對(duì)打孔工藝流程和整機(jī)功能需求分析，設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人拾放料系統(tǒng);基于VC++6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)打孔機(jī)孔形輪廓的圖像識(shí)別等功能界面的開(kāi)發(fā)。
　　首先，選取相機(jī)、鏡

2、頭和光源，搭建機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。依據(jù)皮革材料的特征，采用中值濾波算法對(duì)皮革模板圖像進(jìn)行平滑處理，不僅消除了噪聲，而且很好的保留了圖像細(xì)節(jié)，采用雙峰法對(duì)圖像進(jìn)行閾值分割，以及Canny邊緣檢測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)沖孔皮革邊緣輪廓的檢測(cè)，采用歸一化互相關(guān)算法實(shí)現(xiàn)皮革孔型模板匹配，完成對(duì)沖孔皮革模板圖像的孔型輪廓識(shí)別，并生成加工文件。
　　然后，在分析全自動(dòng)皮革打孔機(jī)功能模塊的基礎(chǔ)上，確定打孔機(jī)的工藝流程，完成整機(jī)系統(tǒng)集成?；谑诽毡葼朤X90