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文檔簡介
1、隨著我國包裝物流產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，日益增長的市場需求與生產(chǎn)效率之間的矛盾，對搬運碼垛設備的生產(chǎn)能力提出了更高的要求，但目前國外碼垛機器人公司在我國的碼垛機器人市場具有壟斷性優(yōu)勢，所以自主研發(fā)低成本、高性能的碼垛機器人產(chǎn)品已成為我國工業(yè)機器人領域迫切需要解決的核心技術(shù)問題。
以MD200碼垛機器人為研究對象，分別從運動學、疲勞壽命以及搬運碼垛自動化生產(chǎn)線應用三個方面進行了研究。
首先，確定MD200碼垛機器人技術(shù)參數(shù)及構(gòu)
2、型，提出整體結(jié)構(gòu)設計方案，并建立D-H運動學數(shù)學模型，對機器人行程放大系數(shù)以及運動學正逆解進行理論分析，并通過ADAMS和MATLAB仿真分析加以驗證。
其次，以線性疲勞累積損傷理論為理論基礎，聯(lián)合Workbench有限元分析和Designlife疲勞分析軟件，對MD200碼垛機器人在工作空間內(nèi)的四個極限位姿進行靜強度分析，并針對等效應力最大的極限位姿分析疲勞強度和疲勞壽命。
最后，結(jié)合包裝物流生產(chǎn)線的應用現(xiàn)狀，論證
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