一種新型港口輪胎吊吊具自動(dòng)控制系統(tǒng).pdf

1、近年來(lái)，科學(xué)技術(shù)發(fā)展迅速，尤其是“互聯(lián)網(wǎng)+”、“智能制造”等新興事物的出現(xiàn)，為傳統(tǒng)行業(yè)帶來(lái)了新的機(jī)遇與挑戰(zhàn)。為了提升港口裝備和生產(chǎn)組織的智能化水平，提高作業(yè)效率，緩解司機(jī)緊缺及勞動(dòng)力成本上升的問(wèn)題，興建自動(dòng)化集裝箱碼頭勢(shì)在必行。
　　通常，老碼頭通過(guò)人工控制輪胎式起重機(jī)（簡(jiǎn)稱輪胎吊，RTG）來(lái)進(jìn)行集裝箱裝卸作業(yè)。傳統(tǒng)的輪胎吊起升機(jī)構(gòu)由一臺(tái)變頻器統(tǒng)一控制全部吊繩，吊具在對(duì)箱時(shí)需要借助汽缸等設(shè)備實(shí)現(xiàn)水平、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，司機(jī)通過(guò)肉眼觀察來(lái)對(duì)

2、齊，這對(duì)司機(jī)操作水平要求極高。同時(shí)，長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)容易產(chǎn)生疲勞，控制精度低。而且，各繩長(zhǎng)或卷筒在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)后，均出現(xiàn)誤差導(dǎo)致吊具不平。因此，推動(dòng)碼頭向自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展，必須提高輪胎吊的自動(dòng)化水平。
　　輪胎吊自動(dòng)化改造包括多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，其中最重要的是吊具的自動(dòng)控制。吊具是輪胎吊的末端執(zhí)行器，裝卸的關(guān)鍵在于吊具。根據(jù)輪胎吊自動(dòng)化作業(yè)要求，本文對(duì)吊具的防搖系統(tǒng)、控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件控制架構(gòu)等方面進(jìn)行了改造，設(shè)計(jì)出一套新型吊具自動(dòng)控

3、制系統(tǒng)。
　　在防搖系統(tǒng)方面，本文對(duì)原有吊具起升機(jī)構(gòu)以及吊具防搖系統(tǒng)進(jìn)行了研究，分析了原起升機(jī)構(gòu)的不足，提出了一種新型的八繩防搖系統(tǒng)。該系統(tǒng)需要八個(gè)卷筒和八臺(tái)同步電機(jī)，相比較原有的一個(gè)卷筒和一臺(tái)異步電機(jī)，在防搖效果不變的情況下，增加了吊具的靈活性，為吊具的平移和旋轉(zhuǎn)提供可能。之后，針對(duì)吊具調(diào)平，提出了一種“逐高式+轉(zhuǎn)矩輔助調(diào)平”的新型調(diào)平方法。針對(duì)吊具平移和旋轉(zhuǎn)，利用電子凸輪來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)位置規(guī)劃，根據(jù)實(shí)際運(yùn)行位置生成凸輪曲線，做到精

4、確的位置控制。
　　本系統(tǒng)借助六個(gè)激光傳感器實(shí)現(xiàn)了吊具與集裝箱的自動(dòng)對(duì)齊。在吊具自動(dòng)對(duì)箱的過(guò)程中，如果激光傳感器被遮擋表明仍未對(duì)齊，吊具自動(dòng)調(diào)整直到對(duì)齊為止，這是吊具自動(dòng)化的具體體現(xiàn)。另外，電氣控制方面，對(duì)吊具的控制系統(tǒng)進(jìn)行改造，搭建了一套基于POWERLINK總線通信方式的八軸交流伺服控制系統(tǒng)。以八臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器代替原有的一臺(tái)變頻驅(qū)動(dòng)器，充分利用了伺服優(yōu)良的控制性能，提高了吊具的定位精度和控制效果。同時(shí)，采用POWERLINK總線

5、通信方式，提高了系統(tǒng)的同步性能，簡(jiǎn)化了吊車遠(yuǎn)距離布線。
　　軟件架構(gòu)方面，依托貝加萊控制器和Automation Studio編程環(huán)境，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)之間的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通信;開(kāi)發(fā)并實(shí)現(xiàn)了第三方伺服的三環(huán)控制庫(kù)，使其可以組態(tài)使用。設(shè)計(jì)吊具單軸及多軸協(xié)同控制程序，最終實(shí)現(xiàn)了吊具的自動(dòng)控制功能。吊具自動(dòng)控制系統(tǒng)支持三種操作模式:自動(dòng)模式、遠(yuǎn)程手動(dòng)模式和維修模式。
　　在碼頭實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上對(duì)吊具自動(dòng)化系統(tǒng)的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行實(shí)際測(cè)試和驗(yàn)證，