基于Lyapunov方法的迭代學習控制器設(shè)計.pdf

1、自適應(yīng)控制能夠適應(yīng)系統(tǒng)對象動態(tài)特性的變化，有效處理系統(tǒng)中參數(shù)不確定性。針對系統(tǒng)中非參數(shù)不確定性，在自適應(yīng)控制中引入魯棒控制機制，能夠抑制系統(tǒng)中界函數(shù)已知的不確定性，同時確保系統(tǒng)中參數(shù)均有界，使得系統(tǒng)誤差收斂到有界的范圍內(nèi)?？紤]實際系統(tǒng)存在做重復(fù)運行的情形，結(jié)合自適應(yīng)魯棒控制策略，引入迭代學習控制算法，能夠有效消除周期性干擾影響。
　　本文針對不確定系統(tǒng)，設(shè)計自適應(yīng)魯棒迭代學習控制器，分析其控制性能;在永磁同步電機系統(tǒng)裝置上進行實驗

2、，驗證自適應(yīng)魯棒迭代學習控制器的有效性。本論文的主要工作如下:
　　1.針對定常參數(shù)不確定系統(tǒng)，采用積分自適應(yīng)律估計未知定常參數(shù)，引入初始修正吸引子，設(shè)計有限時間自適應(yīng)魯棒控制器，給出相應(yīng)的收斂性分析，使得系統(tǒng)跟蹤誤差在指定時間內(nèi)收斂到設(shè)定的范圍內(nèi)，通過仿真結(jié)果驗證算法的有效性。
　　2.針對定常參數(shù)不確定系統(tǒng)，采用增量自適應(yīng)律估計未知定常參數(shù)，給出增量自適應(yīng)魯棒控制算法，引入初始修正吸引子，設(shè)計增量有限時間自適應(yīng)魯棒控制器

3、，給出其穩(wěn)定性證明，保證系統(tǒng)的跟蹤誤差有限時間收斂到預(yù)設(shè)領(lǐng)域內(nèi)，通過仿真結(jié)果驗證算法的有效性。
　　3.針對重復(fù)運行定常參數(shù)不確定系統(tǒng)，設(shè)計自適應(yīng)魯棒學習控制器，采用自適應(yīng)律估計未知定常參數(shù)，保證系統(tǒng)實際軌跡跟蹤上期望軌跡，有效地消除周期性干擾影響，并給出參數(shù)有界性和系統(tǒng)穩(wěn)定性證明，通過仿真結(jié)果驗證算法的有效性。
　　4.針對重復(fù)運行時變參數(shù)不確定系統(tǒng)，設(shè)計迭代/重復(fù)學習控制器，結(jié)合自適應(yīng)魯棒控制和學習控制方法，采用時變參數(shù)