多層多道焊離線編程技術(shù)及應(yīng)用研究.pdf

1、機(jī)器人多層多道焊接技術(shù)廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、船舶等諸多領(lǐng)域。對(duì)大型焊接件，手工示教編程效率低，焊接質(zhì)量也難以保證。本文在福建省產(chǎn)學(xué)研研重大項(xiàng)目的資助下，對(duì)多層多道焊離線編程技術(shù)在大型焊接件上的應(yīng)用進(jìn)行研究。目前市面上的離線編程軟件功能相對(duì)簡(jiǎn)單，無法自適應(yīng)生成多層多道焊縫軌跡。離線編程在中厚板焊接應(yīng)用中存在兩個(gè)突出的問題。一是大批量生產(chǎn)時(shí)，工件的加工誤差以及定位誤差均會(huì)影響離線編程事先規(guī)劃路徑的準(zhǔn)確性；二是離線編程軟件缺少多層多道焊接

2、工藝參數(shù)規(guī)劃，而焊接工藝參數(shù)對(duì)焊接質(zhì)量影響較大。針對(duì)上述問題，本文主要對(duì)離線編程技術(shù)的坡口檢測(cè)、焊接工藝規(guī)劃、多層多道焊路徑規(guī)劃三個(gè)方面進(jìn)行研究。然后在RobotStudio軟件上進(jìn)行二次開發(fā)，在開發(fā)軟件上對(duì)裝載機(jī)大梁進(jìn)行仿真和實(shí)際的焊接試驗(yàn)。
　　坡口檢測(cè)主要是基于二維激光位移傳感技術(shù)獲取工件坡口圖像，通過圖像處理和坡口特征識(shí)別等方法來判別坡口類型和計(jì)算坡口特征參數(shù)。并通過獲取坡口截面和位置信息，對(duì)離線編程事先規(guī)劃的機(jī)器人路徑進(jìn)

3、行糾偏，保證了機(jī)器人焊接位置的準(zhǔn)確性，解決了坡口加工誤差和定位誤差的影響。
　　焊接工藝規(guī)劃主要是對(duì)焊接電流、焊接速度、干伸長(zhǎng)度、擺幅等焊接參數(shù)進(jìn)行規(guī)劃。提取焊機(jī)專家數(shù)據(jù)庫中的送絲速度和焊接電流數(shù)據(jù)，采用三次多項(xiàng)式擬合方法求得焊接電流和送絲速度的關(guān)系式，通過關(guān)系式代換進(jìn)而求的焊道截面積與焊接電流和焊接速度的關(guān)系式，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該關(guān)系式的正確性。通過焊接實(shí)驗(yàn)，分析了各個(gè)焊接參數(shù)對(duì)焊道成型的影響，為焊接參數(shù)規(guī)劃提供參考依據(jù)。