利用深度圖像中的遮擋和輪廓信息確定下一最佳觀測方位.pdf

1、計算機視覺的快速發(fā)展，以及深度圖像采集設(shè)備Kinect的普及，促使深度圖像的處理變成計算機視覺領(lǐng)域研究的一個熱點?；谏疃葓D像的視覺目標(biāo)下一最佳觀測方位的確定亦成為三維重建，目標(biāo)識別，智能機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域重要且困難的研究課題之一。為了能夠更加準(zhǔn)確和快速的獲取視覺目標(biāo)的三維信息，本文就基于深度圖像的視覺目標(biāo)下一最佳觀測方位確定方法進行了深入的研究。
　　首先，提出一種基于視覺目標(biāo)深度圖像利用遮擋和輪廓信息確定下一最佳觀測方位的方法。

2、該方法首先對當(dāng)前觀測方位下獲取的視覺目標(biāo)深度圖像進行遮擋檢測；其次根據(jù)深度圖像遮擋檢測結(jié)果和視覺目標(biāo)輪廓構(gòu)建未知區(qū)域，并采用類三角剖分方式對各未知區(qū)域進行建模；然后根據(jù)建模所得的各小三角形的中點、法向量和面積等信息構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)；最后通過對目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化求解得到下一最佳觀測方位。
　　然后，通過進一步研究深度圖像和無監(jiān)督聚類算法的特點，提出了基于無監(jiān)督聚類的下一最佳觀測方位確定方法。該方法嘗試把機器學(xué)習(xí)的理論應(yīng)用到下一最佳觀測方位求